Vřeteno se vyvinulo z kolovratu. Již v neolitu lidé používali ke spřádání příze kolovrátky. Kolovrat se ručně otáčel a příze se kroutila a navíjela na kolo. Během dynastie Western Han se kolovrátky vyráběly ze železných tyčí, jejichž průměr byl nahoře tenčí a dole tlustší. Později se vřeteno používané na ručním kolovratu stalo prototypem moderního vřetena; byla to štíhlá tyč podepřená ve dvou bodech. Na počátku 19. století bylo vynalezeno vřeteno prstencového dopřádacího stroje. Jeho horní a spodní ložiska byla kluzná ložiska, která nebyla utěsněna. Protože nedokázal skladovat olej ani zabraňovat prachu, vyžadoval každodenní mazání a byl náchylný ke kontaminaci strojních součástí a příze. Později byl vylepšen tak, že horní ložisko a dno vřetena byly uzavřeny v pouzdře. V této době byly otáčky vřetena pouze asi 6000 ot./min. S potřebou zvýšit rychlost vřetena a kapacitu balení byla struktura vřetena neustále vylepšována.
Na počátku 20. století začalo Německo vyrábět vřetena válečkových ložisek: horní ložisko používalo válečková ložiska k přenášení radiálních zatížení, zatímco spodní ložisko, nazývané základna vřetena, neslo hmotnost vřetena; oba byly pevně spojeny a tvořily tuhé vřeteno s rychlostí vřetena 8000–12 000 ot./min. V 50. letech 20. století byla vyvinuta vřetena s pružnými podpěrami na základně vřetena, nazývaná elastická vřetena. Později se vylepšení vřetena zaměřila na studium nosné struktury pro zvýšení rychlosti. V 70. letech 20. století dosáhly rychlosti vřetena spřádání bavlny přes 18 000 ot./min. Vysoké rychlosti generovaly hluk, zvyšovaly spotřebu energie a zrychlovaly opotřebení strojních součástí, a proto se staly tématem výzkumu. Vzhledem k rozmanitosti spřádacích surovin a odrůd ve spojení s technologickým pokrokem jsou typy vřeten stále rozmanitější, jako jsou elektrická vřetena používaná při spřádání viskózových vláken, dvojitá{11}}vřetena používaná ve strojích na zkrucování bavlny, vlny nebo chemických vláken a dutá vřetena používaná v efektních skacích strojích atd.